La norme Dvd impose le Mpeg-2. La génération d'un disque à la norme dvd sur un support Dvd ne vous permettra pas d'enregistrer en Mp4.
Par contre vous pouvez enregistrer une video avec n'importe quel format mp4 et autres) sur le support Dvd. Les lecteurs de salon pas trop vieux les accetent (voir la liste des formats reconnus dans la doc de l'appareil.
Mais le format mp4 ne permet pas la gestion des chapitres. mkv le fait. La procédure est donc :
générer le : film en mp4 sous Vdl ou Video Pro
convertir le mp4 en mkv en ligne avechttps://convertio.co/fr/mp4-mkv/ (je n'ai pas testé) avec un utilitaire comme MKVToolNix