Das grüne Heupferd ist durchgehend grün gefärbt und besitzt am Rücken eine längliche hellbraune Zeichnung. Mit 30 – 40 mm Körperlänge gehört es zu den größten europäischen Heuschreckenarten. Die Fühler können zusätzlich ca. 50 mm Länge erreichen. Die Mundwerkzeuge sind gut ausprägt und sehr kräftig.
Die Flügel sind voll entwickelt, hellgrün-durchsichtig und reichen bis über den Hinterleib hinaus. Es ist sehr gut flugfähig (einige hundert Meter) und kann dadurch neue Biotope schnell besiedeln. Die Weibchen besitzen einen langen Legebohrer, der über die Flügelenden hinausragt. Wie bei allen Insekten weisen auch Heuschrecken die typische Körperaufteilung im Kopf, Brust und Hinterleib auf.
Sie besitzen 2 Flügelpaare und 3 Beinpaare. Die hinteren Beine sind zu mächtigen Sprungbeinen umgewandelt.